Тензорът на инерчните моменти

Нека ос на въртене е Oz, тогава =( или =

Аналогично ос на въртене може да бъде Ox или Oy:

, , =

Инерчният момент в общия случай е тензор и може да се представи по компоненти във вид на матрица. Инерчният момент е симетричен тензор и при подходящ избор на координатната система може да се представи в диагонален вид:

, =

Познаването на тензора на инерчните моменти в диагонален вид ни дава възможност да изчислим инерчния момент и особягащия (центробежния) момент спямо произволна ос , - единичен вектор задаващ направлението на оста на въртене в координатана система свързана с главните централни оси: