Анализ на обекта и синтез на управляващ автомат

1. Описание на обекта

Обектът на управление представлява система за изваждане на стари ротори и оси от електродвигатели. Работните органи са са два силови пневмоцилиндъра и един захващач. Силовите цилиндри се управляват двупосочно. Цилиндрите се снабдени с по три датчика, отчитащи положението на буталото. Всеки един от датчиците е разположен в точка по дължината на цилиндъра, съответстваща на определено работно положение на буталото. Когато това положение бъде достигнато (с точност от няколко mm), датчикът се включва, а във всички останали случаи е изключен. Кинематичната схема с разположението на сензорите е дадена на следната фигура.

С С1и С2 са означени работните цилинри. Датчиците са означени по следния начин: D11 е датчикът за начално положение на първи цилиндър, D12 и D13 са съответно датчиците за междинно работно и крайно положение на същия цилиндър. Аналогично D21, D22 и D23 са датчиците на втория цилиндър за същите положения на буталото. Нека условно приемем, че посоката на движение на буталото от начално към крайно е посока на издигане (положителна посока), обратната е на спускане (отрицателна).